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来源：IEEE

编译：大萌、牛婉杨

点开文章，会不会以为波士顿动力又搞新事情了？其实并没有。

近来，各研究团队对足式机器人的研究可谓层出不穷。前两天文摘菌还发布了一篇关于“蜈蚣”机器人的文章，走一走、跳一跳都难不倒它。而今天这篇文章中神似波士顿动力的机器狗，做到了一些狗狗都难以做到的事情。

当我们看到四足机器人时，很自然的会与我们熟悉的四足动物（如猫和狗）相比较。随着近几年的发展，四足机器人在某些极特殊情况下的能力已经接近四足动物了，比如走路不摔跤。为了使机器人能够达到生物学的黄金标准，人们花了很长时间才让四足机器人学会所有动物能做的事情。

但是，机器人并不会被生物学所限制，这意味着机器人有潜力学习动物做不了的事情。在不久前举办的2019年IROS大会上，就展示了一个能爬垂直梯子的四足机器人。

图源：东京都立大学

为使机器人拥有自主攀爬的能力，研究团队使用了循环神经网络(RNN)来训练其爬梯子。但这个能力目前只能针对特定的梯子，他们打算在接下来的研究中实现这一系统的普适化，让机器人不需要预先训练就可以攀爬新的梯子。

谷歌的搜索结果显示爬垂直梯子对于四足动物是很困难的。狗能够做到，但你通常看到的都是狗在爬倾斜的梯子，而不是垂直的。猫能做的更好一些，但是爬垂直的梯子仍然是个挑战，尤其是在爪子抓不牢的情况下。当梯子的倾角减小为0度时，攀爬者的质心就越来越远离梯阶，因此攀爬者必须通过抓紧梯阶而不是站在上面来平衡自身重量，这对于抓力不强的动物是十分困难的。

图源：东京都立大学

为爬90°直梯，研究人员也是操碎了心

为了实现爬梯子的功能，机器人的面部安装了惯性测量装置（IMU）和ToF 3D相机，爪子上安装了触摸传感器和力量传感器。英特尔NUC计算机充当主控制系统，而Arduino被用作辅助控制器来管理内部传感器（力度，触感和IMU）的输入输出信号。机器人具有23个自由度（DoF）：每条腿有5个自由度，双激光测距传感器有2个自由度，头部有1个自由度。

大多数四足机器人也不具备强大的抓力，但给机器人增加抓力系统是一个可以尝试的方向。东京都立大学的机器人专家制造了一个可爱的小四足机器人（约重7公斤），它的腿有5个自由度，其中一个爪子可以做到与其它爪子方向不同（就像我们的大拇指与其它四指一样），可帮助其自主爬上无扶手的垂直梯子。

另外，从梯子爬到平台上也是很困难的。研究团队巧妙的解决了如何让机器人用后腿抓住最上面的梯级，再通过反作用力把自己推到平台上这一问题。

值得注意的是，这一自动攀爬系统是针对指定梯子训练的，并且用了五次才成功。研究团队表明，失败是由于执行器缺少扭矩而不是整体方法的问题。这一点他们会在之后的工作中改进，并使这个系统更加普适，让四足机器人能够不用训练就可以攀爬新的梯子。